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  • 永宏PLC與ASD-A伺服驅動器通訊

    2015-06-29 16:23:11 人評論 次瀏覽 分類:永宏應用案例

     

    (位置控制,M-BUS)

    【控制要求】
    z 讀取伺服驅動器的目標位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“讀取”實現);z 設置伺服驅動器的目標位置(增量型位置)(FUN150.M-BUS 指令“寫入”實現);z 按下對應開關和按鈕,伺服啟動和定位動作被觸發(利用伺服 DI1~ DI2 輸入點);z 將伺服的狀態通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點 )。
    【伺服硬件接線圖】

    【ASD-A伺服驅動器參數必要設置】
    參數 設置值 說明
    P1-01 1 位置控制模式(命令由內部寄存器控制)
    P1-33 1 增量型位置控制(相對定位)
    P2-10 101 當DI1=ON時,伺服啟動
    P2-11 108 當DI2=OFF→ON變化時, CTRG 內部命令被觸發
    P2-15 0 無功能
    P2-16 0 無功能
    P2-17 0 無功能
    P2-18 101 當電源輸入后,若沒有異常發生, DO1 = ON
    P2-19 102 當伺服啟動后,若沒有異常發生, DO2 = ON
    P2-20 105 當目標位置到達時, DO3 = ON
    P3-01 1 ASD-A伺服驅動器通訊站號 01
    P3-02 1 通訊傳送速度 Baud rate 9600
    P3-03 1 MODBUS ASCII模式,資料格式 < 7,E,1 >
    P3-04 1 當通訊錯誤時,警告并停止運轉
    P3-05 2 通訊接口選擇為 RS-485 通訊
    P3-06 0 輸入接點由外部端子控制
    ※ 當出現伺服因參數設置錯亂而導致不能正常運行時,可先設置 P2-08=10(回歸出廠值),重新上電后再按照上表進行參數設置。
    z操作步驟:

    1. 將伺服驅動器的參數設置完后,重新上電,若無異?,F象, “電源正常 ”指示燈(DO1)會ON。
    2. “電源正常 ”指示燈ON之后,撥動 “伺服啟動”開關到 ON位置,使 DI1=ON,伺服被啟動,如無異?,F象發生, “啟動正?!敝甘緹?(DO2)會ON。
    3. “啟動正常 ”指示燈ON之后,按下 “定位觸發”按鈕, DI2被觸發一次,伺服電機轉動 10.5圈,完
    成后“位置到達 ”指示燈(對應DO3)會ON?!驹f明】
    PLC 元件 控制說明
    X0 伺服啟動開關 SON,接伺服驅動器的 DI1
    X1 觸發定位按鈕 CTRG,接伺服驅動器的 DI2
    Y1 電源正常指示燈,接 DO1
    Y2 啟動正常指示燈,接 DO2
    Y3 位置到達指示燈,接 DO3
    M0 執行FUN150.M-BUS的讀取命令
    M1 執行FUN150.M-BUS的寫入命令
    【通訊口參數設定】 PLC通訊口的參數需要與伺服驅動器一致。點選菜單欄的“ PLC” ?“設定” ?“Port4通訊參數”,將參數設為“9600baud,偶同位 ,數據位7,停止位 1”,接收異常偵測時間設為 500ms,采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協議。

    【控制程序】

    指令 1所對應的通訊命令表格: 指令 2所對應的通訊命令表格:

    【程序說明】
    1. 1. PLC開機脈沖 M1924將內部位置轉數,內部位置脈沖數存放到 D10、D11中。
    2. M0=On時,第一個 FUN150.M-BUS指令被執行,將第一段內部位置的轉數和脈沖數讀出并自動存放到D1050、D1051。
    3. M1=On時,第二個 FUN150.M-BUS指令被執行,將 D10、D11 的內容分別寫入 H10F、H110內。地址映射規則:將十六進制的仆站地址,先轉換為十進制,再加上 400001。
    4. 4. FUN150.M-BUS執行狀態標志有 “ACT”,“ERR”,“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0,若C0=0,執行讀取命令,當讀取完成 “DN”輸出M102,使C0加1,又通過比較指令,當 C0=1時輸出M1,執行 “寫入”指令,當寫入完成時 “DN”輸出M202,使C0復位,而 C0=0時輸出 M0,如此循環不斷地控制兩個 FUN150.M-BUS指令的執行。
    5. M1938,反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1,表示 port4處于就緒狀態的時候,才允許執行下一個通訊指令,不至于引起錯亂。
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